Człowiek jaskiniowy W 1899 r. w miejscowości Krapina niedaleko Zagrzebia znaleziono szczątki i narzędzia praczłowieka – homo crapiniensis, pochodzące z plejstocenu. Na wyspie Hvar odkopano osiedle z okresu neolitu, a epokę brązu i wczesnego żelaza reprezentuje osada odnaleziona na Istrii w pobliżu Puli.
Iliria Obszar obecnej Chorwacji w starożytności był zamieszkany przez plemiona iliryjskie i dlatego ziemie te nazwano Ilirią. Od jednego z plemion – Dalmatów — pochodzi nazwa Dalmacja. Około 400 r. p.n.e. podbój tych terenów rozpoczęli Celtowie. W tym czasie wybrzeże dalmatyńskie, a szczególnie wyspy i przybrzeżne miasta, objęte były kolonizacją grecką. Od I w. p.n.e. na obszarach tych panowali już Rzymianie; I i II w. to rozkwit potęgi cesarstwa rzymskiego na Bałkanach. Ludność iliryjska ulegała stopniowej romanizacji. W 437 r. Dalmacja została podporządkowana cesarstwu wschodnio-rzymskiemu. W IV i V w. ziemie dzisiejszej Chorwacji najechali Hunowie oraz Goci, którzy spustoszyli prawie cały Półwysep Bałkański.
Chorwaci na Bałkanach W czasie wielkiej wędrówki Słowian w VI i VII stuleciu na Półwysep Bałkański dotarło plemię Chorwatów. Przywędrowali w VII w. ze swojej praojczyzny, tzw. Białej lub Wielkiej Chorwacji (wedle legendy były to ziemie na północ od Karpat, czyli Małopolska i Ukraina), osiedlając się w zachodniej części Półwyspu Bałkańskiego. Na początku, podobnie jak inne plemiona słowiańskie, zostali podporządkowani potężnemu państwu Awarów i wspólnie z nimi walczyli przeciwko Bizancjum. Do końca VIII w. na terenie dzisiejszej Chorwacji powstały samodzielne związki plemienne z ośrodkami w Dalmacji (Chorwacja Dalmatyńska) i Slawonii (Chorwacja Posawska lub Panońska). Po klęsce zadanej Awarom przez Karola Wielkiego Chorwaci popadli w zależność od państwa Franków.
Pierwsi historyczni władcy ówczesnych regionów Chorwacji: Borna i Viseslav w Chorwacji Dalmatyńskiej (za czasów Viśeslava, w 800 r., Chorwaci przyjęli chrześcijaństwo) oraz Ljudevit Posavski w Chorwacji Posawskiej, próbowali wyzwolić się spod kurateli Franków. W 819 r. Ljudevit Posavski zorganizował przeciwko nim powstanie, które jednak zostało krwawo stłumione. W I połowie IX w. Chorwacja, rządzona już przez pierwszych władców z dynastii Trpimirowiciów, poddała się zwierzchnictwu Bizancjum.
Niezależność państwowa Chorwatów. Państwo chorwackie, niezawisłe i samodzielne, powstało za panowania Trpimirowiciów. Pierwszym niezależnym władcą był książę Brani-mir, który w 879 r. zerwał związki z Bizancjum. Po nim panował Mutimir, a następnie Tomislav (910-928), któremu papież Jan X nadał w 925 r. tytuł króla. Król Tomislav zjednoczył chorwackie ziemie i skutecznie bronił ich przed Węgrami i Bułgarami. Za jego rządów Chorwacja przeżywała czasy świetności i potęgi. Następni władcy z dynastii próbowali utrzymać niezależność i spoistość swoich ziem, ale o wpływy np. w Chorwacji Dalmatyńskiej ubiegały się takie potęgi, jak Bizancjum i Wenecja. Oficjalne przyjęcie przez Chorwację chrześcijaństwa automatycznie zacieśniło jej związki z papiestwem. Papież Grzegorz VII w 1074 r. koronował bana Chorwacji Zvonimira na króla. W istocie oznaczało to poddanie się zwierzchnictwu papieskiemu. Wraz z wygaśnięciem dynastii Trpimirowiciów (po zabójstwie Zvonimira) skończył się dla Chorwacji okres krótkiej (879-1090) niezależności państwowej.
Unia personalna z Węgrami. Podpisana przez Chorwatów w 1102 r. unia personalna z Węgrami przetrwała aż do 1918 r. Na początku na tronie chorwackim zasiadł węgierski król Koloman. Z czasem udało mu się narzucić zwierzchnictwo również miastom dalmatyńskim, które należały wówczas ponownie do Bizancjum. Początkowo zachowano odrębność państwa w ramach Królestwa Węgierskiego – m.in. osobno odbywały się koronacje na królów Chorwacji, którzy rządzili zgodnie z chorwackim prawem ustalanym przez tzw. Sabor (instytucja stanowa). Kraj nadal miał armię, jednak jego prawa były stopniowo ograniczane. Za rządów Arpadów zaniechano oddzielnej koronacji, a namiestnikiem króla węgierskiego stał się ban Chorwacji (zastępca króla i główny sędzia w królestwie). Wraz z nową władzą pojawił się feudalizm.
W XIV w. podboje w Europie rozpoczęli Turcy. W XVI stuleciu opanowali część chorwackiego terytorium. Gdy w 1526 r. tron węgierski i chorwacki objęli Habsburgowie, pod ich rządami znalazły się tylko okolice Zagrzebia, jako że reszta ziem po wschodniej stronie Adriatyku dostała się w ręce Turków. Z kolei Chorwacja Dalmatyńska od XV do XVIII w. znajdowała się pod panowaniem Wenecji.
Pogranicze Wojskowe. Chorwackie Pogranicze Wojskowe (Vojna krajina) powstało w XVI w. na ziemiach, które Habsburgowie odzyskali od Turków. Był to pas terenów przy granicy chorwacko-tureckiej. Z czasem Pogranicze Wojskowe podzieliło się na trzy obszary: północno-zachodni obejmujący Sławonię (m.in. Varażdin, Kriżevci), położony na południe od Zagrzebia (m.in. Sisak, Slunj) oraz pas ziem nadmorskich (m.in. Rijeka, Otoćac). Pogranicze zasiedlili uskokowie, zwani też granicarzami lub krajiśnikami; najczęściej byli to prawosławni Serbowie zbiegli z ziem opanowanych przez Turków. Uskoków obowiązywała służba wojskowa oraz praca na rzecz państwa i wojska. W celu ochrony granic na przygranicznym terenie wybudowano twierdze i grody obronne. Kres Pogranicza Wojskowego nadszedł w 1881 r., kiedy w całości zostało przyłączone do Chorwacji.